欧米や東アジアではデザートとして食べることが多いが、南アジア、中央アジア、カフカース、中東では塩味の料理に頻繁に用いられる。煮込み料理に加えたり、野菜と和えるほか、タンドリーチキンのマリネやケバブのソースにも使われる。
世界各地には、インドのラッシーやトルコのアイランなど様々なヨーグルト飲料が存在する。欧米ではスムージーに加えたり、氷菓（フローズンヨーグルト）の素材とすることもある。
イランの「カシュク（Kashk）」、アフガニスタンの「クルート（Qurūt）」、アラブ人の「ラバナ（Labanah）」など、ヨーグルトを脱水加工した保存食品もある。
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日本では歴史的には酪（らく）と呼ばれ、仏教伝来とともに寺院の中などで伝えられていたが、寺院の外の庶民には広まらなかった。
19世紀末、ロシアの医学者イリヤ・メチニコフがブルガリアを旅行した際、特定の地域に高齢者が多いことに注目。伝統食であるヨーグルトが長寿の秘訣と紹介したことから、欧州を中心に世界中に広まった。なお、日本の明治乳業は、メチニコフの誕生日5月15日を「ヨーグルトの日」として宣伝している。
日本国内でも1915年、広島市のチチヤス乳業が日本初のヨーグルトを発売。しかし一般に普及したのは戦後であり、1950年に明治乳業から発売されたハネーヨーグルトの発売によるものである。
また、ヨーグルトは発売開始当初は牛乳パックと同じ容器に入れられて販売されていたが、消費者の目には「腐ったミルク」「固まったミルク」と見られてしまい、販売業者にクレームが出た事から、牛乳との誤解を避けるため現在の形状の容器に入れて販売されるようになった。